Aquí tienes una lista de los principales Museos madrileños con los días y horas en que se puede entrar gratuitamente:
……………………………………..

Museo del Prado: Abre gratis las tarde de lunes a sábado, de 18:00 a 20:00 h, y los domingos y festivos de 17:00 a 19:00 h. 

………………………………………

Palacio Real de Madrid : Abre gratis de lunes a jueves de 16 a 18 horas (octubre a marzo) y de 18 a 20 horas (abril a septiembre)

………………………………………

 Museo Reina Sofía: Abre gratis los lunes, miércoles, jueves, viernes  y sábados entre las 19:00 y las 21:00; y los domingos y festivos de 13:30 a 19:00 horas.

…………………………………………

Museo Thyssen-Bornemisza: La colección permanente abre gratis únicamente los lunes de 12.00 a 16.00 h.

………………………………………..

 Monasterio de las Descalzas Reales y Real Monasterio de la Encarnación. Abre gratis miércoles y jueves desde las 16:00 hasta las 18:30 h. Ultimo acceso a las 17:30 h.
……………………………………..
Museo Arqueológico Nacional: Entrada gratuita:
Sábados desde las 14:00 hasta las 20:00 horas y domingos por la mañana de 09:30 a 15:00 h.
……………………………………..
Real Monasterio del Escorial: Entrada gratuita: miércoles y jueves de 15 a 18 h. (octubre a marzo) y de 17 a 20 h. (abril a septiembre)
………………………………………..
Museo Sorolla: Abre gratis sábados de 14:00 a 20:00 y domingos
de 10:00 a 15:00 h.
………………………………….
Museo Cerralbo: los sábados a partir de las 14 h, los jueves de 17 a 20 h, o cualquier domingo.
……………………………………
Museo Lázaro Galdiano: de 15.30 a 16.30 h todos los días y los domingos de 14 a 15 h.
……………………………………….
Museo del Romanticismo: Los sábados a partir de las 14:00 horas.
…………………………………….

Museo de América: Todos los domingos.

…………………………………….

Museo de Artes Decorativas: los jueves por la tarde a partir de las 15 h, y todos los domingos.

………………………………………..

Museo Postal y Telegráfico: Gratuito todos los días.

……………………………………

Museo de Sorolla