Habitualmente se considera que el belén más antiguo es el belén viviente que organizó San Francisco de Asís en la localidad de Greccio, en 1223, como un modo de las gentes comprendieran el misterio del nacimiento de Jesús.
Se sabe que ya existían belenes con anterioridad, aunque el Papa Inocencio III los había prohibido.
Con todo, el belén más antiguo que se conserva es el que realizó el escultor Arnolfo di Cambio en el siglo XIII para la iglesia de Santa María Maggiore, en Roma.

Belén de Arnolfo di Cambio.
Las representaciones del nacimiento son frecuentes en los capiteles románicos y en relieves de las catedrales góticas.
Belén Catedral de León, S. XV.
La doctrina del concilio de Trento impulsa la creación de imágenes en la segunda mitad del siglo XVI, propiciando la difusión de los belenes, que van a tener una especial raigambre en Italia y España, y de España pasará a Sudamérica.
En el belén barroco no solo se representa el nacimiento, sino también el mundo profano. La taberna, colocada en el extremo opuesto al pesebre simbolizaba el pecado del hombre.

Belén de Luisa Roldán, La Roldana, en el museo madrileño de Artes Decorativas. S. XVII.

Tras el belén barroco, llega el belén napolitano, difundido por el rey Carlos III.
El monarca creó un belén en su palacio de Caserta (Nápoles) que podía ser visitado por el público, tras lo cual los nobles se aficionaron a los belenes.
Entre los escultores españoles que hicieron figuritas están Alonso Cano, Martínez Montañés, Gaspar Becerra, La Roldana y Salzillo. Este último viajó a Napoles e inició, según se dice, la tradición belenista en Murcia. 
Belén napolitano del XVIII.
En Madrid, Carlos III monta un taller de belenes en la fábrica de porcelana del Buen Retiro. El rey encargó las figuras principales a importantes escultores españoles e italianos.
El Belén del Príncipe, cuyos vestigios se exponen en el Palacio Real, fue creado para el futuro Carlos IV por su padre. Tenía 6.000 figuras de las cuales se conservan 89. La reina Amalia de Sajonia confeccionó algunos de los vestidos de las figuras.
El belén napolitano incluye ruinas clásicas como exponente de las excavaciones de Pompeya que había propiciado Carlos III. Los personajes no pretenden ser historicistas con figuras hebreas, sino que representan la sociedad napolitana del XVIII. 

Se considera que el belén debe mostrar el costumbrismo del país donde se realiza, por lo tanto, en España, lo tradicional es que las figuras del belén hagan referencia a tipos populares de nuestro país. 
Los belenes orientalistas e historicistas, que son los más frecuentes, pretenden reproducir la vida en la Palestina del siglo primero, pero suelen incurrir en errores ahistóricos. Por ejemplo, las casas abovedadas que no existían antes del siglo XIII, y las ropas habituales no se corresponden con las de aquel tiempo.
El Belén, para unos práctica religiosa, para otros arte costumbrista, continúa siendo una de las formas de expresión más interesantes del genio popular.